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LORD Sensing GX5系列工業(yè)級慣導(dǎo)系統(tǒng)，作為姿態(tài)與慣性導(dǎo)航的方案提供者，能夠測量包括角度、加速度、磁場強(qiáng)度等幾乎所有的慣性實(shí)時數(shù)據(jù)。
GX5- AHRS 是輕量的工業(yè)級別航姿參考系統(tǒng)，內(nèi)置自適應(yīng)卡爾曼濾波器。集成有三軸加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)和溫度傳感器，實(shí)現(xiàn)慣性導(dǎo)航解決方案。此外，雙處理器運(yùn)行自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF）時刻跟蹤動態(tài)姿態(tài)，具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，是平臺穩(wěn)定、車輛健康和健康監(jiān)測的理想選擇。
系統(tǒng)配套了MicroStrain® MIP? Monitor軟件，可用于設(shè)備配置，實(shí)時測量監(jiān)控和數(shù)據(jù)記錄。另外，MIP?數(shù)據(jù)通信協(xié)議對于想要自主開發(fā)軟件的用戶也非常有利。

優(yōu)點(diǎn)

l 高性能陀螺儀

· 噪聲密度: 0.005°/sec/√Hz

· 漂移: 10°/hr

· g2 靈敏度: 0.003°/s/g2 rms

l 專用的運(yùn)算微處理器，提供精確的位置、速度和姿態(tài)估值數(shù)據(jù)

l 高速采樣頻率及多種數(shù)據(jù)輸出方式

l 40 °C to +85 °C 工作環(huán)境溫度

l 動態(tài)環(huán)境下高性能和高穩(wěn)定性

l 高性能GPS接收器

l 輕量的工業(yè)應(yīng)用級GPS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS/GPS)

l SDK軟件開發(fā)包及開放通信協(xié)議，易于集成開發(fā)自主系統(tǒng)

應(yīng)用

在動態(tài)環(huán)境下為用戶提供非常穩(wěn)定和精確的導(dǎo)航和姿態(tài)數(shù)據(jù)

l GPS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

l 機(jī)載相機(jī)穩(wěn)定和指向

l 衛(wèi)星、雷達(dá)等天線穩(wěn)定性和指向

l 平臺穩(wěn)定性和人工地平線

l 無人機(jī)車導(dǎo)航

l 機(jī)車健康及使用狀態(tài)監(jiān)測

l 偵察, 監(jiān)視,目標(biāo)截獲

l 機(jī)器人控制

l 人員追蹤

產(chǎn)品性能

一般參數(shù)
精度	±0.25°(roll & pitch)；±0.8°（heading）
重復(fù)性	0.3°
分辨率	<0.01°
測量范圍	360°（3軸）
加速度計(jì)量程	標(biāo)準(zhǔn):±5g (可選±16g)
陀螺儀量程	標(biāo)準(zhǔn):±300°/Sec；可選:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±900°/sec
特點(diǎn)	自適應(yīng)卡爾曼濾波器追蹤校準(zhǔn)陀螺儀和加速度計(jì)漂移；磁力計(jì)磁場追蹤補(bǔ)償機(jī)車動態(tài)模式選擇；自適應(yīng)測量噪聲（開/關(guān)）用戶定義的面向坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；可選的內(nèi)部或外部航向源地球磁場模式；WGS84 重力場模式
估算濾波器更新率	500 Hz
IMU數(shù)據(jù)更新率	1 Hz to 1000 Hz
常規(guī)
接口	USB 2.0 或 RS232
波特率	9,600 to 921,600 (默認(rèn):115,200)
供電電壓	3.2 to 36 volts DC
功耗	100mA (120mA max) Vpri(3.2V-5.5V)；550mW(800mW max) Vaux(5.2V-36V)
接頭	micro-DB9
工作溫度	-40 °C to +85 °C
震動極限	500 G
尺寸規(guī)格	36.0 x 24.4 x 11.1 mm(不含安裝孔座)
重量	16.5 g
軟件開發(fā)包(SDK)	完全開放的通信協(xié)議和樣本代碼
IMU濾波器	4階濾波器: 模擬帶寬限制濾波器；數(shù)字sigma-delta寬帶抗混疊濾波器；數(shù)字均值濾波(用戶可調(diào)節(jié))采樣頻率為 4 KHz,轉(zhuǎn)換到物理單位；圓錐和劃船效應(yīng)積分補(bǔ)償（1 KHz運(yùn)算速度）
數(shù)據(jù)輸出	加速度、角速度、磁場、角速度增量、速度向量增量、GPS時間、濾波器狀況、姿態(tài)估值（歐拉角、旋轉(zhuǎn)矩陣、四元素）、姿態(tài)不確定值、失重線性加速度、角速度偏移補(bǔ)償
各傳感器參數(shù)
	加速度計(jì)	陀螺儀	磁力計(jì)	氣壓計(jì)
測量范圍	±5 g	±300°/sec	±2.5 Gauss	-1800 to 10000m
非線性	±0.03 % fs	±0.03 % fs	±0.4 % fs	—
穩(wěn)定性	±0.04 mg	10°/hr	—	—
初始偏移誤差	±0.002 g	±0.05°/sec	±0.003 Gauss	—
穩(wěn)定性比例因子	±0.05 %	±0.05 %	±0.1 %
噪聲密度	100 μg/√Hz	0.005°/sec/√Hz	100μGauss/√Hz	0.15m RMS
校正誤差	±0.05°	±0.05°	±0.05°
可調(diào)節(jié)帶寬	225 Hz max	250 Hz max	—	—
采樣速率	4 kHz	4 kHz	50 Hz	10Hz
分辨率	<0.1mg	<0.008°/sec	—	<0.1m
誤差補(bǔ)償	0.06%	0.05%	—	—
增益誤差	0.05%	0.05%	—	—
非線性比例因子	0.02% ,0.06% max	0.02% ,0.06% max	±0.0015 Gauss	—
振動噪聲	—	0.072°/srms/g2rms	—	—
振動校正,	—	0.003°/s/g2rms	—	—

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