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LORD Sensing CX5系列高性能工業(yè)級板級慣性傳感器提供各種三軸慣性測量和計(jì)算姿態(tài)和導(dǎo)航解決方案。

接收器利用GPS，GLONASS，北斗和伽利略衛(wèi)星星座。傳感器測量完全校準(zhǔn)，溫度補(bǔ)償，并在數(shù)學(xué)上與正交坐標(biāo)系對齊，以獲得高精度輸出。自適應(yīng)估計(jì)濾波器算法在動(dòng)態(tài)條件下產(chǎn)生高度精確的計(jì)算輸出。補(bǔ)償選項(xiàng)包括磁異常的自動(dòng)補(bǔ)償，陀螺儀和加速度計(jì)噪聲以及噪聲影響。計(jì)算出的輸出包括俯仰，滾轉(zhuǎn)，偏航，航向，位置，速度和GNSS輸出 - 使其成為完整的GNSS / INS（GNSS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)）解決方案。微電子機(jī)械系統(tǒng)（MEMS）技術(shù)提供高精度，小巧，輕量級的設(shè)備。

LORD Sensing MIP Monitor軟件可用于設(shè)備配置，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)監(jiān)控和記錄?；蛘撸?span>MIP數(shù)據(jù)通信協(xié)議可用于開發(fā)定制接口和簡單的OEM集成。

產(chǎn)品亮點(diǎn)

? 高性能集成多星座GNSS接收器和先進(jìn)的MEMS傳感器技術(shù)提供直接慣性測量，輸出采用小型封裝

? 三軸加速度計(jì)，陀螺儀，磁力計(jì)，溫度傳感器和壓力高度計(jì)組合實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量測量

? 雙板載處理器運(yùn)行新的自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF），可實(shí)現(xiàn)出色的動(dòng)態(tài)位置，速度和姿態(tài)估計(jì)

功能和好處

優(yōu)良表現(xiàn)

? 完全校準(zhǔn)，溫度補(bǔ)償，并在數(shù)學(xué)上與正交坐標(biāo)系對齊，以獲得高精度輸出

? 高性能，低漂移陀螺儀，噪聲密度為

0.005°/秒/√Hz，VRE為0.001°/ s / g2RMS

? 加速度計(jì)噪音低至25微克/√Hz

便于使用

? 自動(dòng)磁力計(jì)校準(zhǔn)和異常

拒絕消除了現(xiàn)場校準(zhǔn)的需要

? 自動(dòng)補(bǔ)償車輛噪音和振動(dòng)

? 通過全面且完全向后兼容的通信協(xié)議輕松集成

成本效益

? 開箱即用的解決方案縮短了開發(fā)時(shí)間

? 批量折扣計(jì)劃

應(yīng)用

? GNSS輔助導(dǎo)航系統(tǒng)

? 平臺穩(wěn)定，人造水平平臺

? 衛(wèi)星天線，雷達(dá)和天線指向

技術(shù)規(guī)格

基本介紹
集成傳感器	三軸加速度計(jì)，三軸陀螺儀，三軸磁力計(jì)，壓力高度計(jì)，溫度傳感器和GNSS接收器
數(shù)據(jù)輸出	慣性測量單元（IMU）輸出：加速度，角速率，磁場，環(huán)境壓力，Delta-theta，Delta速度計(jì)算產(chǎn)出擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF）：濾波器狀態(tài)，GNSS時(shí)間戳，LLH位置，NED速度，姿態(tài)估計(jì)（歐拉角，四元數(shù)，方向矩陣），線性和補(bǔ)償加速度，偏置補(bǔ)償角速率，壓力高度，陀螺儀和加速度計(jì)偏差，比例因子和不確定性，重力和磁力模型等。互補(bǔ)濾波器（CF）：姿態(tài)估計(jì)（歐拉角，四元數(shù)，方向矩陣）穩(wěn)定，北向和向上矢量，GNSS相關(guān)時(shí)間戳全球定位系統(tǒng)輸出（GPS）全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)輸出（GNSS）：LLH位置，ECEF位置和速度，NED速度，UTC時(shí)間，GNSS時(shí)間，SV.GNSS協(xié)議訪問模式可用。
慣性測量單元（IMU）傳感器輸出
	加速度計(jì)	陀螺儀	磁力儀
測量范圍	±8 g（標(biāo)準(zhǔn)）±2 g, ±4 g, ±20 g, ±40 g（可選）	300°/秒（標(biāo)準(zhǔn)） ±75, ±150, ±900 （可選的）	±8高斯
非線性	±0.02% fs	±0.02% fs	±0.3% fs
解析度	<0.1毫克	<0.003°/秒	--
穩(wěn)態(tài)誤差	±0.04毫克	8°/小時(shí)	--
初始偏移誤差	±0.002 g	±0.04°/秒	±0.003高斯
比例因子穩(wěn)定性	±0.03%	±0.05%	±0.1%
噪音密度	25微克/√Hz（2克）	0.005°/秒/√Hz的（300℃/秒）	400μ高斯/√Hz
對齊誤差	±0.05°	±0.08°	±0.05°
可調(diào)節(jié)帶寬	225赫茲	250赫茲	--
溫度偏移誤差	0.06％（典型值）	0.04％（典型值）	--
在溫度范圍內(nèi)獲得誤差	0.03％（典型值）	0.03％（典型值）	--
振動(dòng)引起的噪音	--	0.072°/s RMS/g均方根值	--
振動(dòng)整流錯(cuò)誤（VRE）	--	0.001°/s/g2均方根值	--
IMU過濾	數(shù)字sigma-delta寬帶抗混疊濾波器將數(shù)字平均濾波器（用戶可調(diào)）縮放成物理單位。
采樣率	1千赫	4千赫	100赫茲
IMU數(shù)據(jù)輸出率	1 Hz至500 Hz（標(biāo)準(zhǔn)模式） 1 Hz至1000 Hz（傳感器直接模式）
壓力高度計(jì)
范圍	-1800米至10,000米
解析度	< 0.1 m
噪音密度	0.01 hPa均方根值
采樣率	25赫茲

計(jì)算輸出
位置準(zhǔn)確性	±2 m RMS水平，±5 m RMS垂直（典型值）
速度精度	±0.1 m / s RMS（典型值）
姿態(tài)校準(zhǔn)范圍	EKF輸出：±0.25°RMS滾動(dòng)和俯仰，±0.8°RMS航向（典型值） CF輸出：±0.5°RMS滾動(dòng)，俯仰和航向（靜態(tài)，典型值）， ±2.0°滾動(dòng)，俯仰，（動(dòng)態(tài)，典型值）
姿態(tài)范圍	所有軸都是360°
姿態(tài)精確度	< 0.01°
姿態(tài)重復(fù)性	0.2°（典型值）
計(jì)算更新率	500赫茲
計(jì)算數(shù)據(jù)輸出率	EKF輸出：1 Hz至500 Hz CF輸出：1 Hz至1000 Hz
全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）輸出
接收器類型	72通道GPS / QZSS L1 C / A，GLONASS L10F，北斗B1，SBAS L1 C / A：WAAS，EGNOS，MSAS Galileo E1B / C
GNSS數(shù)據(jù)輸出率	1 Hz至4 Hz
重啟時(shí)間	冷啟動(dòng)：27秒，重新獲取：1秒，熱啟動(dòng)：<1秒
靈敏度	跟蹤：-164 dBm，冷啟動(dòng)：-147 dBm熱啟動(dòng)： - 156 dBm
速度精度	0.1米/秒
前進(jìn)航向精度	0.5°
水平位置精度	GNSS：2.5米CEP SBAS：2.0米CEP
時(shí)間脈沖信號精度	30納秒RMS <60納秒99％
加速限制	≤ 4 g
海拔高度限制	5萬米
速度限制	500米/秒（972節(jié)）

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