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基本介紹

集成傳感器

三軸加速度計(jì)，三軸陀螺儀和溫度傳感器

數(shù)據(jù)輸出

慣性測(cè)量單元（IMU）輸出：加速度，角速率，磁場(chǎng)，環(huán)境壓力，Delta-theta，Delta速度

計(jì)算產(chǎn)出

擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF）：濾波器狀態(tài)，時(shí)間戳，姿態(tài)估計(jì)（歐拉角，四元數(shù)，方向矩陣），線性和補(bǔ)償加速度，偏置補(bǔ)償角速率，壓力高度，無(wú)重力線性加速度，陀螺儀和加速度計(jì)偏差，比例因素和不確定性，重力和磁力模型等。

慣性測(cè)量單元（IMU）傳感器輸出

加速度計(jì)

陀螺儀

磁力儀

測(cè)量范圍

±8克（標(biāo)準(zhǔn)）

±2 g, ±4 g, ±20 g,

±40克（可選）

300°/秒（標(biāo)準(zhǔn)）

±75, ±150, ±900

（可選的）

±8高斯

非線性

±0.02% fs

±0.02% fs

±0.3% fs

解析度

<0.1毫克

<0.003°/秒

--

穩(wěn)態(tài)誤差

±0.04毫克

8°/小時(shí)

--

初始偏移誤差

±0.002 g

±0.04°/秒

±0.003高斯

比例因子穩(wěn)定性

±0.03%

±0.05%

±0.1%

噪音密度

25微克/√Hz（2克）

0.005°/秒/√Hz的

（300℃/秒）

400

μGauss/√Hz的

對(duì)齊誤差

±0.05°

±0.05°

±0.05°

可調(diào)節(jié)帶寬

225赫茲（最大）

250赫茲（最大）

--

溫度偏移誤差

0.06％（典型值）

0.04％（典型值）

--

在溫度范圍內(nèi)獲得誤差

0.03％（典型值）

0.03％（典型值）

--

比例因子非線性（@25°C）

0.02％（典型值）

0.06％（最大）

0.02％（典型值）

0.06％（最大）

±0.0015高斯

振動(dòng)引起的噪音

--

0.072°/s RMS/g均方根值

--

振動(dòng)整流誤差（VRE）

0.03%

0.001°/s/g2均方根值

--

IMU過(guò)濾

數(shù)字sigma-delta寬帶抗混疊濾波器將數(shù)字平均濾波器（用戶可調(diào)）縮放成物理單位。

采樣率

1千赫

4千赫

100赫茲

IMU數(shù)據(jù)輸出率

1 Hz至1 kHz

壓力高度計(jì)

范圍

-1800米至10,000米

解析度

< 0.1 m

噪音密度

0.01 hPa均方根值

采樣率

25赫茲

計(jì)算輸出

姿態(tài)校準(zhǔn)范圍

EKF輸出：±0.25°RMS滾動(dòng)和俯仰，±0.8°RMS航向（典型值）

CF輸出：±0.5°RMS滾動(dòng)和俯仰，±1.5°RMS航向（典型值）

姿態(tài)范圍

所有軸都是360°

姿態(tài)精確度

< 0.01°

姿態(tài)重復(fù)性

0.2°（典型值）

計(jì)算更新率

500赫茲

計(jì)算數(shù)據(jù)輸率

EKF輸出：1 Hz至500 Hz CF輸出：1 Hz至1000 Hz

操作參數(shù)

通訊協(xié)議

USB 2.0（全速）

TTL串行（3.0 V dc，9,600 bps至921,600 bps，默認(rèn)115,200）

供電電壓

+4至+ 36 V dc

功耗

500 mW（典型值）

工作溫度

-40°C至+ 85°C

機(jī)械沖擊制

500克/ 1毫秒的生存能力

物理規(guī)格

外形尺寸

38毫米x 24毫米x 9.7毫米

重量

8克

外殼材料

鋁

執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)

ROHS, CE

積分

連接器

數(shù)據(jù)/功率輸出：micro-DB9Samtec FTSH系列

軟件

MIP Monitor，Windows XP / Vista / 7/8/10兼容

兼容性

跨3DM®-GX3，GX4，RQ1，GQ4，GX5和CV5產(chǎn)品系列的協(xié)議兼容性

軟件開發(fā)套件（SDK）

MIP數(shù)據(jù)通信協(xié)議，提供示例代碼（獨(dú)立于操作系統(tǒng)和平臺(tái)）